Suite aux divers problèmes rencontrés par notre partenaire, l'excellent forum www.robot-passion.com , nous avons prit la décision de mettre en place un forum dédié à la robotique en utilisant l'hébergeur internet de notre site.
Rejoignez nous dés à présent sur le FORUM :
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19/11/2008 : Quadrilogie...
Et voilà, on vous livre aujourd'hui le premier volet d'une quadrilogie dédiée au système visuel de Caliban. Ce premier Opus, "La revanche de l'isolation des primaire" traite d'un sujet dont nous vous avons abreuvé dans les news des semaines passées. En effet, il sagit d'expliquer, dans des termes compréhensible pour tous, comment Caliban procéde pour isoler divers objets sur les images acquises à partir des webcam. Il n'est nullement question de calculs savants (qui ne nous interressent pas d'ailleurs car trés gourmants en puissance de calcul). Nous avons longuement travaillé à élaborer un processus simple et performant. bien entendu, il est possible de faire infiniment mieux mais le prix à payer en terme de monopolisation des processeurs n'est pas rentable. Ainsi, notre système n'est pas le meilleur, mais il nous convient trés bien et est plus que suffisant pour fournir à Caliban de quoi "cogiter" :P
Le second Opus sera consacré à la recherche de mouvements sur l'image et devrait être disponible trés rapidement. puis, dans la foulée, nous exposeerons à l'internaute comment Caliban procéde pour effectuer de la reconnaissance de forme. Enfin, dans le dernier volet, nous ferons la synthèse des trois premier afin de considérer le système visuel sous un aspect plus global, comme une seule et unique entitée fournissant aux matrices heuristiques des informations sur le monde extèrieur. car en effet, un objet percu sur l'image peut trés bien être affecté d'un movement et être reconnu. Tout cela, ce sont des propriété de l'objet. Nous avons donc scindé en 3 partie, pour l'exposé, le système visuel mais il est important de garder à l'esprit qu'il sagit d'un tout. Caliban est entouré d'une infinité de "choses" et chacune d'elle possède ses propriétés, qu'elle soit connue ou non. Si elle est connue, elle peut trés bien déclecher des pulsions liées, par exemple, à l'"affection". Si elle est inconnue, ce peut être de la curiosité... Quand nous en serons là de notre exposé, vous vous appercevrez que le domaine d'investigation de la pensée est infini ;) Mais sans plus attendre, je vous invite a vous rendre sur la page Recherche de composantes
Dans un autre registre, petite discussion avec Miguil aujourd'hui concernant la fameuse carte d'acquisition de signaux (dont je n'ai plus la référence sous le coude) et les "capteurs" que nous souhaitons connecter dessus. Une fois que Miguil aura aassemblé ladite carte, il s'occupera d'essayer de brancher dessus un gyroscope (d'hélicoptère RC) et d'en récupérer les signaux. ca peut être trés utile pour Caliban ça, si vous voyez ce que je veux dire ;)
Enfin, le chantier du système visuel de Caliban commençant à approcher de son terme, la modélisation des "composants" de la matrice heuristique du CA de Caliban a reprit son cours. il était temps car il ne faut pas oublier que c'est justement cela qui nous interresse vraiment dans le Projet Caliban. car qui dit CA Freudien, dit instinct et pulsions qui justement, seront stimulés en permanence par le système visuel ! héhéhé... Amateurs... Peut être Monsieur ! Mais nous ne laissons rien au hasard ;) ;) ;)
@ Tchuss
17/11/2008 : La vitesse supérieure !
Les vacances... Quelle chose magnifique !!! C'est gonflé a bloc que je vous reviens et, quoi de mieux pour symboliser l'avalanche de bonnes nouvelles que j'ai a vous anoncer que l'ultra championne Audi R10. Cette dernière symbolise pour nous à la fois la performance, sérieux, passion et dévouement... Alors si dans nos rêves les plus fous on se prend à rêver d'une sport prototype engagée aux 24 heures du Mans et pilotée par un Humanoide , il faut malgrés tout rester sur Terre ! Mais l'énergie retrouvée, grace à des vacances merveilleuses, est propice aux explosions de passion ! Alors oui, aujourd'hui, c'est bel et bien l'Audi R10 qui sert de symbole à nos ambitions. Mais n'y voyez aucune prétention ! C'est Juste que tout comme un gosse découvrant un nouveau jouet, je retrouve Caliban avec l'énergie du premier jour et espére juste que cette aventure vous passione autant que l'épopée de la R10 N°2 au Mans 2008 nous a enthousiasmé ;) D'ailleurs, notez la similitude entrel'Audi et notre nouvelle charte graphique...
Allez, fin du HS, il est temps d'aborder les choses un peu plus sérieusement. Je vous annonce quelques lignes plus haut une avalanche de bonnes nouvelles et c'est bien le cas ! Le fait de mettre aussi longtemps à vous les présenter est sans doute pour moi l'occasion d'organiser mes idées car quand je dit avalanche c'est bien le cas !!! Alors, est ce que je commence par la moins importante pour monter en grade ou le contraire ?
...Tout compte fait, je préfère vous les livrer tel quelle !!!
Il semble que nous rencontrions les bonnes personnes ??? Nan mais c'est dingue !!! En effet, je suis parti en vacance dans la belle famille dont un des amis avec lequel nous avons diné, un certain Loïc, est trés au fait des technologie moderne. or mes beaux parents lui ont parlé du projet de leur indigne beau fils et le bougre s'est avéré trés interressé. De fait nous avons passé une longue soirée a discuter du potentielle des psyché artificielles et (Loïc est actionnaire dans un groupe d'investissement médical) de ce que cela pourrait apporter comme aide non négligeable à divers malades. Bref, en discutant avec lui et malgrés le fait que Loïc avait la cinquantaine bien tassée, j'avais l'impression d'êttre l'adulte et lui le gosse. Le seul problème est que ses "délires" ne m'ont, a aucun moment, semblés irréalisables de sorte que je ne pouvais qu'abonder dans son sens. Bref, Loïc, à la tête d'un fond d'investissement médical, surveille nos activités et nos résultat et m'a demandé de le contacter lorsque quelque chose sera "visible". Cela fait plaisir de voir que, en France, et malgrés la crise, des individus prettent une oreille attentive aux progrés en robotique et y voient des applications infinies. Dire que nous sommes, par amis interposés, plongés là dedans... On n'a pas le droit à l'erreur, mais cela motive d'autant plus à poursuivre. Loïc, si tu nous lit, sache que le travail a reprit :D
Bon mais tout cela c'est sur le trés long terme... Mais ajouté au contact de Jpeg (voir news précédente), au fait que nous soyons en bon terme avec Aldebaran-Robotics (au passage, petit mea-culpa : désolé pour le manque de réactivité sur la Béta-Test de Nao -> Nous testons Chorégraphe mais pas suffisement pour apporter une réelle valeur ajoutée aux propos des autres Béta-Testeurs) et aux réactions que nous rencontrons, cela signifie que Caliban, malgrés son caractère trés amateur, interpelle !!!! Chose qui nous semblait inimaginable il y a seulement moins de 6 mois :)
De fait, Miguil a investi gros dans Caliban. Ainsi, suite à une discussion avec Nicolas d'Easy-Robotics, j'avais informé Miguil qu'une certaine carte correspondait parfaitement au besoin de Calibban. Et quelle ne fut pas ma surprise aujourd'hui lorsque Miguil m'a annoncé qu'il venaiit de la recevoir par la poste :) Bref, désormais, Caliban va pouvoir utiliser des capteurs autres que ses webcam (et servo grace au retour de position). Ainsi, cette carte va nous permettre d'équiper la main gauche de caliban en capteurs lorsqu'elle sera fabriqué. Inutile de préciser que nous avons hate d'assembler ladite carte !!! Une fois opérationelle, Caliban sera capable de voir et toucher (divers interrupteur de pression dans la main transmettrons leurs signaux à Télémaque via ladite carte).
Dans un autre registre... J'ai acheté un cadie de Golf :D Naaaannn... Pas pour faire du golf !!!! C'est juste que nous allons modifier et motoriser ce dernier et monter Caliban dessus afin qu'il ait la possibilité de se déplacer sans attendre que les jambes soient opérationnelles ! Inutile de dire que, en l'état actuel des choses, nous comptons beaucoup sur l'aide des membres du forum pour la mise au point de ces fameuses jambes :) Plus de news concernant ce système de locomotion a base de cadie de Golf a 10 euros chez la trocante seront disponible a l'avenir !!! Je pense que vous serez surpris du résultat (qui se doute que le bras est fabriqué à partir d'une...tonelle de camping :D )
Enfin, une négociation avec ma fiancée vient d'avoir lieu... Une des pièces de notre maison va se transformer en laboratoire de robotique. Désormais, Caliban ne sera plus "bricolé" sur la table du salon mais bien dans une pièce dédiée avec Goliath et diverses machines outils. On vous fera faire le tour du propriétaire une fois installé dans le labo Caliban mais sachez que les travaux et l'installation commencent ce week-end. 15 m² dédié à caliban, sur Paris et sans argent, ce n'est pas si mal ;) Bref, on va demaander au père noel des fraiseuses, tour et perceuses afin de fabriquer proprement ces satanée jambe (mais aussi refaire quelque pièces assez barbares de l'existant).
Enfin, en plus de tout cela, mon petit doigt me dit qu'un dossier sur le système de vision de Caliban est en court de rédaction (Mais comment s'y prend t-il pour isoler un objet du reste du decor et tutti quanti)
Voila, ce sera tout pour aujourd'hui ! Mais avouez qu'en une une semaine c'est quand même pas mal. Pas d'inquiétude, normalement, les travaux sur Caliban reprennent demain. Donc a trés bientot pour des news propres à Caliban ;)
@ bientot
08/11/2008 : Un peu de repos :)
Hé oui, il faut bien de temps à autre ! Avancer passe aussi par savoir des fois s'arréter (le meilleur exemple étant Audi qui gagnent aux 24 heures du Mans grace a une gestion des ravitaillements exceptionnelle). Ainsi, telle l'Audi RR10 TDI Numéro, fonçant vers la victoire, face aux 3 Peugeot 908, le jour férié de la semaine prochaine a été prétexte à poser la semaine entière afin de partir s'oxygéner un peu. D'autant que quelques autres projets personnels, sans rapport avec Caliban, doivent être mis en place.
Ainsi, c'est le coeur serré que je vous annonce (j'en fait trop ou pas ?) qu'aucune news ne paraitra la semaine prochaine. De même, mon intervention sur le forum serra inexistante (elle l'était pratiquement depuis avant hier) pour la même raison. Mais n'ayez crainte la motivation est toujours là, plus que jamais. Le projet redémarre donc dés le Lundi 17. D'ailleurs, ces vacances, c'est pas plus mal car deux ou trois questions techniques se posent quand aux devs qui seront entamés sitot le moteur visuel terminé (ce qui sera le cas bientot). Ces vacances seront donc l'occasion d'y apporter une réponse. Mais je vous débreiferais là dessus à mon retour.
En attendant, un peu de dev a été fait cette semaine, mais rien de super méchant pour cause de fatigue intense. je n'ai pas voulu attaquer du codage lourd par peur de faire des erreurs et donc me suis limiter a optimiser et nettoyer l'existant, ce qu'il est important de faire de temps à autre.
Ainsi donc, le Forum sera à la charge complète de Miguil qui a l'air ravi car énormément de posts l'interpellent et il n'a pas encore trouvé le temps d'y répondre. je ferais peut être quelques rapides (trés rapides) apparitions dessus mais ce sera surtout pour en voir où sont les débat et me tenir informé (l'accés à internet ne sera pas aisé).
Je vous souhaite donc une bonne semaine.
@ trés bientot
04/11/2008 : Quelques brêves...
Aujourd'hui ce sera Jérémie, alias "Groutier" sur Performance-Robot qui est à l'honneur. En effet, nous tenons particulièrement à le remercier pour la traduction de la partie historique du site afin que nos amis anglophones puissent suivres eux aussi nos joies et peines. Ainsi, jérémie a entreprit de poursuivre l'aventure de la traduction jadis entamée par Son of Sparda a un rythme qui lui sera propre, fonction de ses disponibilités et de sa motivation du moment. Quoi qu'il est trés agréable pour nous de lire en anglais l'histoire de Caliban :)
Dans un autre registre, plus formel, j'ai passé un petit moment au téléphone avec jpeg hier soir car un de nos amis (éternel étudiant) vient de décrocher son doctorat des plasma à hautes énergies et va sans doute rejoindre un centre de recherche au texas. bref aujourd'hui on est fier de dire : J'le connais, J'le connais :) :) :)
mais quel rapport avec le projet caliban me direz-vous ??? Et bien tout simplement que Jpeg a assisté hier à sa soutenance de thèse en compagnie de la tante du dit ami... Qui se trouve être rédactrice dans un journal présentant des projets souvent nationaux, mais parfois d'initiative privée, succeptibles d'interresser des investisseurs... or Jpeg lui a parlé de notre projet commun et, de ce qu'il m'a dit, elle a semblée trés interressé. Bref, rendez-vous est prit pour quand Caliban sera montrable (et non achevé : ce ne sera pas au mieux avant 2 ans) avec cette dame afin qu'elle puisse évaluer les ambitions et la faisabilité du Projet caliban. Cela nous motive d'autant plus à mettre les bouchées doubles (les journées pour nous se terminent en ce moment vers 3h-3h30 du matin) afin d'atteindre le step que nous nous sommes fixé et sur lequel nous avons prit un mois de retard. A savoir : Faire en sorte que Caliban soit capable de percevoir son environnement de façon quantitative et qualitative ( voir les objets, déterminer leur distance et le mouvement dont ils sont affectés) et réagir de façon "réflexe" à tout cela tout en stimulant une version primal de la matrice du Ca (seconde topique); Quand ce step sera atteind, nous figerons le code de Caliban durant quelques jours afin de réaliser une vidéo de présentation de qualité (HD, explication, screenshot, actions du robot, mise en scène...etc) pour vous, puis dans la foulée nous rendrons une visite à Aldébaran-Robotics pur que caliban et Nao fasses connaissance (nous espérons déjà que Caliban aura le temps de mémoriser et modéliser Nao si jamais ils étaient amenés à se rencontrer à nouveau) et enfin, nous proposerons à la dame en question de nous rendre visite. Il va falloir qu'on achète un calepin pour noter tout ça ;)
Dans un registre plus léger, vous aurez noté qu'une rubrique goodies est apparue sur le site. Prochainement, des wallpaper et autre gif de Caliban devraient faire leur apparition. Par ailleurs, si vous ètes un As de photoshop et souhaitez réaliser un fond d'écran à mettre à disposition sur le site, nous vous rappelons que toutes les images ici sont libre de droit. de la même façon, n'hésitez pas a nous contacter pour que nous vous fournissions par mmail des images de meilleure qualité. cette rubrique ce met en place car certain sur le forum estiment que Caliban est autant un "concept" de robot humanoide qu'un humanoide à part entière. et moi, j'aime bien avoir des wallpaper de "concept". donc je vais m'en faire pour moi alors autant vous les fournir. Bref, n'hésitez pas à nous soumettre vos réalisation.
Quand à Caliban, hier soir et ce soir, c'est repos mais dés demain, le codage en furie reprend ;)
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02/11/2008 : Pourvu que ça dure...
Oui, pourvu que ca dure ! Ca a été un week end riche en bonnes nouvelles :)
Le développement ce Caliban se poursuit normalement avec, pour une fois, aucune mauvaise surprise et un déroulement des choses normales. C'est ainsi que le système de détection de mouvement, issue de l'ancienne version du moteur cognitif, à été implémenté avec succés. Une grosse journée de ttravail (répartie sur le week end) à toutefois été necessaire pour "adapter" lesdites procédures au nouveau taux de définition des images (nettement supérieur à présent) mais aussi au fait qu'elles soient appelées dans des Thread. Mais tout cela fonctionne à la perfection.
Pour résumer, Caliban est donc capable, d'isoler sur son oeil gauche les composantes d'une image mais aussi les "zones" de mouvement de ladite image, le tout à la vitesse de 4 images/secondes en exploitant moins de 1% de la puissance CPU. De quoi laisser rêveur ! Dans le courant de la semaines, les "zones" de mouvement seront mises en corrélation avec la liste des primaires afin de déterminer lesquelles d'entre elles sont les sources des mouvements perçus. Une fois que cela sera effectué, l'ensemble de ces process seront dupliqués sur l'autre oeil de sorte a pouvoir matcher les listes de primaires acquises (en sachant si elles sont en mouvement ou non) sur les deux yeux afin de détterminer leur distance.
Bref, sous peu, Caliban pourra donc percevoir ce qui l'entoure, si chacun de ces "objets" est animé et à quelle distance il se trouve (et donc quelle est sa taille réelle). ca commence à l'faire grave ;)
Dans un autre registre, ce week end, le site à franchi la barrre des 2000 adresses IP distinctes nous ayant rendu visite. Ce qui signifie, pour le non informaticien, que grosso modo, 2000 ordinateurs différents sont venus nous voir :) Alors quand en plus on sait que cette semaine, la barre des 500 pages vues/jour a été franchi avec une moyenne honnorable de 200 visiteur/jour, on a des raisons d'être heureux :D
Tout ceci explique que notre activité sur le forum ce week end a été des plus réduites (bah oui le travail sur Caliban a monopolisé tout le temps libre), mais dés demain, We're back ! Cependant, il est a noter que même si ce 'est pas encore On-Line, Miguil travaille d'arrache pied pour modifier le forum en fonction de vos nombreuses remarques.
Et pi, promis, dés que Caliban bougera grace à ses acquisition (pour l'instant il ttraite mais les pilotes physiques sont arrété = qualibrage plus facile), on vous fera une vidéo qui va bien avec démo, explication...etc.
Et comme d'hab, vous pouvez retrouver nos news antérieures dans la barre de navigation de gauche ;)
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